将軍と謁見する資格のある者を旗本といい、ないものを御家人（ごけにん）という。
もともと征夷（せいい）大将軍の唐名を幕下（ばっか）といい、旗本は帷幕（いばく）と軍旗を守る将士の意味で一般に使用された。
江戸初期には旗本の語意は幕臣一般の総称として使われ、御家人との区別は明確でなかったが、17世紀後半以降、両者を分ける風が定着していった。
公式文書では御目見（おめみえ）以上と書くことが多い。総数は約5200家。
ほかに御家人は約1万7000家に上った。
三河以来の譜代（ふだい）の士や分家、織田（おだ）氏や豊臣（とよとみ）氏以来の旧家の子孫や学問技芸により新たに召し出された者など多様な家で構成されていた。
旗本の俸禄（ほうろく）には知行取（ちぎょうとり）と蔵米取（くらまいとり）があった。